矩陣鍵盤模塊要實現設置CH451的系統參數，接收按鍵中斷信號，發送讀取按鍵鍵值命令及讀取鍵值，向主處理器發送按鍵中斷和發送按鍵鍵值。上電復位之后并延時幾個時鐘周期后，輔助處理器就發送設定系統參數的命令(010000000010 B)來啟動CH451芯片的鍵盤控制功能,然后等待DOUT信號變為低電平，即產生按鍵中斷請求，FPGA檢測到低電平的中斷請求后，便立即發送讀取按鍵鍵值的命令0111B 并從 DOUT引腳讀取﹖位按鍵鍵值。之后中斷輸出端口Keyboard_int變為低電平，向主處理器ARM 發送按鍵中斷請求，在時間軸9.035us位置附近，ARM 響應了中斷請求，讀取按鍵鍵值使能信號Keyboard_en變為高電平有效，FPGA就將轉換后的16位按鍵鍵值送到數據總線上;在+245.0ns位置附近，主處理器讀取鍵值完畢后，釋放數據總線和地址總線。

測速模塊的程序設計，Encoder_A和Encoder_B是光電編碼器輸出的A、B兩相脈沖信號,計數器子模塊ENCODER_TIMER16會在給定時間對Encoder_A和Encoder_B脈沖進行相位鑒別并根據相位鑒別結果進行加或者減計數，Encoder_A的相位超前Encoder_B的相位90°時，即編碼器正向旋轉，就進行加1計數，Encoder_A的相位落后Encoder_B的相位90°時，即編碼器反向旋轉，就進行減1計數;然后在給定時間定時到了之后將計數值保存到計數值鎖存子模塊ENCODER_REG中,并將前一次的計數值覆蓋掉,子模塊ENCODER_REG接收到ARM發送的讀取計數值命令后，便將計數值放到數據總線上。